Pelayanan Kedokteran Rehabilitasi di Indonesia dikenal sejak tahun 1947, saat Prof.Dr.R.Soeharso mendirikan Pusat Rehabilitasi untuk penderita disabilitas, yaitu penderita buta, tuli dan cacat mental di Surakarta. Karena tuntutan kebutuhan yang meningkat, maka pada tahun 1973, Menteri Kesehatan mendirikan Pelayanan Rehabilitasi di RS. Dr.Kariadi Semarang, yang merupakan suatu pilot project yang disebut Preventive Rehabilitation Unit (PRU). Keberadaan PRU menunjukkan keberhasilan dalam peningkatan pelayanan kesehatan, mempersingkat masa perawatan di RS, dan mengurangi beban kerja Pusat Rehabilitasi di Surakarta.
Melalui SK Menteri Kesehatan No.134/Yan.Kes/SK/IV/1978 pada masa PELITA II, diputuskan untuk mendirikan PRU di seluruh RS pemerintah baik tipe A, B dan C. Istilah PRU kemudian berubah menjadi Unit Rehabilitasi Medik (URM). Kondisi tersebut menunjukkan bahwa pemerintah Menteri Kesehatan menaruh perhatian untuk memajukan pelayanan Kedokteran Rehabilitasi.

Dalam rangka meningkatkan pelayanan Kedokteran Rehabilitasi, Menteri Kesehatan mulai mengirim Dokter umum dari Indonesia untuk mengikuti pendidikan menjadi Spesialis Kedokteran Fisik dan Rehabilitasi di Department Physical Medicine and Rehabilitation, Universitas Santo Tomas di Manila, Filipina. Ada 12 Dokter Indonesia yang berhasil menjadi spesialis KF & R dari Universitas tersebut.

Beberapa lulusan tersebut mulai mendirikan Organisasi Spesialis Rehabilitasi Medik Indonesia yang diberi nama IDARI (Ikatan Dokter Rehabilitasi Medik Indonesia) pada bulan Februari 1982, pada saat Seminar untuk mengembangkan sumber daya manusia di bidang Rehabilitasi Medik di Jakarta. Ketua IDARI pertama adalah Dr. A.R. Nasution yang dilantik oleh Dr. I.G. Brataranuh, Dirjen Pelayanan Kesehatan Departemen Kesehatan. Setelah itu mulailah dibicarakan mengenai pelaksanaan penerimaan peserta Program Pendidikan Dokter Spesialis Ilmu Kedokteran Fisik dan Rehabilitasi.

Konggres Nasional IDARI pertama diadakan pada tahun 1988 di Jakarta, dan Prof.Dr.H.Soelarto Reksoprodjo, SpB, SpOT, FICS terpilih sebagai Ketua IDARI. Terjadi kemajuan baik di bidang Organisasi maupun Edukasi. IDARI mulai memiliki perwakilan di CHS di bidang pendidikan, dengan anggota : Prof.Dr.H.Soelarto Reksoprodjo, SpB, SpOT, FICS, Dr.Bayu Santoso, SpRM, dan Dr.Angela BM Tulaar, SpRM, berdasarkan SK No.265/PB/A.4/10/90.

Konggres Nasional IDARI ke Dua di adakan pada tahun 1991 di Semarang, dan Prof.Dr.H. Soelarto Reksoprodjo, SpB,SpOT, FICS terpilih sebagai Ketua IDARI. Pada Konas tersebut IDARI berubah nama menjadi PERDOSRI, demikian pula dengan symbol IDARI berubah sebagai karya Dr. Herman Sukarman.

Konggres Nasional III diadakan pada tahun 1994 di Surabaya, dan Dr. Bayu Santoso, SpRM terpilih sebagai Ketua Perdosri. Organisasi terus berkembang dan menunjukan eksitensi. Musyawarah Keraja Nasional (MUKERNAS) selalu diadakan di antara 2 KONAS.

Konggres Nasional IV diadakan pada tahun 1998 di Jakarta, dan Alm.Dr.Thamrinsyam Hamid, SpRM terpilih sebagai Ketua. Konggres Nasional V diadakan pada tahun 2001 di Semarang, dan Dr. Siti Annisa Nuhonni, SpRM terpilih sebagai ketau PB PERDOSRI dan Dr.Angela BM Tulaar, SpRM sebagai ketua Kolegium periode 2001-2004.

Setelah KONAS V, Pertemuan Ilmiah Tahunan (PIT) diadakan setiap tahun. PIT pertama diadakan pada tahun 2002 di Jakarta. Setiap PIT selalu diadakan presentasi makalah bebas dan kompetisi Penelitian akhir Residen. Konggres Nasional VI diadakan pada tahun 2004 di Bali 3rd ARMA Conference . Pada KONAS VI, Dr.Siti Annisa Nuhonni, SpRM terpilih kembali sebagai ketua PB PERDOSRI.

Konggres Nasional VII diadakan pada tahun 2007 di Manado bersamaan dengan PIT ke VII dan 4th ARMA, dan Dr.A.Peni Kusumastuti, SpRM sebagai Ketua PB PERDOSRI.

Kongres Nasional VIII diadakan pada tahun 2010 di Bandung bersamaan dengan PIT IX, dan dr.Luh Karunia Wahyuni,SpKFR sebagai ketua PB PERDOSRI.